Geliştirici Rockchip RV1103 tabanlı stereo görüş kartı üretti

Rootkit Labs bünyesinde çalışan bir donanım geliştiricisi, Rockchip RV1103 mikroişlemcisini temel alan düşük maliyetli bir stereo görüş kartı geliştirdi. Tek çekirdekli 1,1 GHz ARM Cortex-A7 mimarisine, 64 MB DDR2 belleğe ve MIPI CSI-2 veri yoluna sahip çip, dahili hesaplama gücüyle Linux işletim sistemini doğrudan çalıştırıyor. Robotik projelerde engellerden kaçınma ve navigasyon amacıyla tasarlanan kart, işlenen verileri seri bağlantı üzerinden dış birimlere aktarabiliyor veya tek başına bağımsız bir Linux sistemi olarak görev yapıyor.

Donanım tarafında dört katmanlı baskı devre kartı tasarlayan geliştirici, ilk prototipte lens montaj deliklerinin boyutu, direnç değerleri ve yanlış yonga seçimi gibi aksaklıklarla karşılaştı. Yazılım altyapısında Buildroot kullanılarak özel bir Linux çekirdeği, sürücüler ve U-Boot önyükleyicisi tek bir sistem görüntüsünde bir araya getirildi. Üreticiye ait kapalı kaynaklı BSP sürücüleri ile MIPI arayüzü ve donanım hızlandırma blokları Linux çekirdeğine dahil edildi. Cihaza başlangıçta seri hat üzerinden erişim sağlandı, ardından USB-C portu Ethernet adaptörü olarak ayarlanarak SSH bağlantısı kuruldu.

Sistemde görüntü işleme için iki adet OV9281 kamera sensörü ve Video4Linux2 altyapısı kullanılıyor. Kameralardan alınan gri tonlamalı görüntüler, Rockchip Video Engine içindeki donanım tabanlı SAD hızlandırıcısına aktarılıyor. Sistem, iki kamera arasındaki yatay kayma miktarını blok eşleme yöntemiyle hesaplayarak sahnenin derinlik haritasını çıkarıyor. Geliştirici, yeterli talep oluşması halinde donanım düzeltmelerini içeren 10 adetlik yeni bir parti üreterek projeye SLAM ve YOLO desteği eklemeyi planlıyor.