Robot bacakları için ucuz fırçasız motorlar test edildi
Öne çıkanlar
- Turnigy Multistar Elite 5010, 0,0930 N·m/√W motor sabitiyle test edilen en dengeli aktüatör oldu.
- Turnigy HD 5208 gimbal motoru yüksek motor sabiti sağlasa da çalışması için 200V bara gerilimi gerektiriyor.
- Sonraki aşamada özel sürücü kartı ve tek kademeli planet redüktörle iki serbestlik dereceli robot bacağı üretilecek.
MIT bünyesinde yürütülen çalışmada, dinamik koşan robot bacaklarında kullanılmak üzere hobi pazarına yönelik altı adet ucuz fırçasız doğru akım motoru incelendi. Araştırmacı, yüksek maliyetli endüstriyel servo sistemleri ile tork kontrolünden yoksun klasik hobi kontrolcüleri arasındaki boşluğu doldurmak için bu motorların elektromanyetik ve mekanik özelliklerini karşılaştırdı. Testler sonucunda, geniş çaplı ve yassı yapıya sahip modellerin tork yoğunluğu açısından bacaklı robotlara daha uygun olduğu belirlendi.
Deneyler bir güç kaynağı, multimetreler, matkap ve osiloskop yardımıyla gerçekleştirildi. Ölçümlerde hatlar arası direnç ile sabit hızdaki ters elektromotor kuvvet dalga formları kaydedilerek tork sabiti ve motor sabiti değerleri hesaplandı. İncelenen motorlar arasında Turnigy Multistar Elite 5010, 0,0930 N·m/√W motor sabiti, kavisli N45SH mıknatısları ve sinüsoidal dalga yapısıyla en dengeli performansı sundu. Turnigy HD 5208 gimbal motoru yüksek motor sabiti yakalasa da yüksek gerilim gereksinimi ve zayıf mekanik yapısı nedeniyle pratik bulunmadı.
Gartt ML 5208 modeli fiyat ve kaçak akı düşüklüğü açısından güçlü bir alternatif oluştururken Flycat i-Rotor 5010 ve Turnigy Multistar 4830 yetersiz mekanik ve elektriksel sonuçlar verdi. Araştırmacı, sonraki aşamada STM32 Nucleo tabanlı özel bir motor sürücüsü üreteceğini ve tek kademeli planet redüktör kullanarak iki serbestlik dereceli bir robot bacağı prototipi geliştireceğini duyurdu.
Bu özet yapay zekâ ile hazırlanmıştır; ayrıntılar ve doğrulama için orijinal kaynağa başvurun.